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软件升级

提示

TeleXperience 软件正在持续迭代中，以不断提升系统稳定性与扩展功能，为您提供更丰富、更可靠的遥操作体验。 如需进行软件更新，请联系您的销售代表，获取软件升级包及安装工具。

设备访问与数据包传输​

登录设备​

连接至TeleSuit​

# 密码：123456
ssh io@10.42.0.2

连接至TeleBox​

# 密码：123456
ssh orangepi@10.42.0.3

拷贝数据包​

传输文件到TeleSuit​

# 密码：123456
scp ${your_data_path} io@10.42.0.2:/home/io

传输文件到TeleBox​

# 密码：123456
scp ${your_data_path} orangepi@10.42.0.3:/home/orangepi

更新安装工具​

参考设备访问与数据包传输，拷贝安装包到目标设备中。

卸载旧版本：

sudo dpkg -r io-dev-updator

安装新版本（示例）：

sudo dpkg -i io_dev_updator_vx.x.x.deb

软件包更新​

提示

适用软件包：io_teleop_v3，teleopbox_app，io_teleop_robot_descriptions等组件。

在浏览器中访问安装工具 Web 页面 io-dev-updator：

  • 根据设备 IP 地址确定访问网址，例如：http://10.42.0.2:5000
  • 在页面中点击选择文件按钮，指定要上传的程序包；
  • 点击上传并安装启动安装流程。

io_dev_updator

二代TeleSuit设备安装docker软件（需要联网）​

提示

注意：不要在stable模式下安装

通过telesuit的路由器连接互联网。

更新系统源​

sudo apt update

如更新失败，请执行以下命令清理源并重新更新：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo apt clean
sudo curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt update

安装Docker及依赖​

sudo apt install -y docker.io pigz fuse-overlayfs
### 创建 docker 组
sudo groupadd docker  # 将当前用户添加到 docker 组
sudo usermod -aG docker $USER
### 应用组更改（或重新登录）
newgrp docker

配置 Docker 守护进程，创建或编辑 /etc/docker/daemon.json:

sudo mkdir -p /etc/docker
sudo nano /etc/docker/daemon.json

添加以下配置：

{
    "storage-driver": "fuse-overlayfs"
}

保存后启动 Docker 服务：

sudo systemctl enable docker
sudo systemctl restart docker

旧版TeleBox安装导入docker镜像所需的依赖​

在线安装​

通过telesuit的路由器连接互联网。

首次使用Docker版本时，请连接至TeleBox并执行：

sudo apt install pv pigz -y

离线安装​

提示

注意：请联系销售代表获取安装包。

参考传输文件到TeleBox，将安装包拷贝到box中，并按照以下命令进行安装。

sudo dpkg -i pigz_2.6-1_arm64.deb
sudo dpkg -i pv_1.6.6-1build2_arm64.deb

docker镜像导入与管理​

调试机环境准备​

提示

注意：请不要在telesuit的stable环境下更新

安装所需依赖​

sudo apt install pv pigz -y

检查目标机器剩余存储空间​

参考登录设备，连接目标设备并执行：

df -h

请确保根目录（/）可用空间 不少于 5GB。 如空间不足，可通过清理旧版 Docker 镜像释放空间：

docker images # 查看docker镜像列表
teleop-docker stop #  停止遥操作服务（如需）
docker rmi <镜像ID> #  删除指定镜像

传输并加载Docker镜像​

在调试机上执行：

time pv xxxxxxxx-image-xxxxxxxx.tar.gz | ssh ${user}@${ip} "pigz -dc - | docker load"

建议等待时间：

  • 有线连接：约 3–5 分钟
  • 无线连接：约 5–10 分钟

TeleSuit​

time pv io_teleop_v3-image-xxxxxxxx.tar.gz | ssh io@10.42.0.2 "pigz -dc - | docker load"

TeleBox​

time pv teleopbox_app_image-xxxxxxxx.tar.gz | ssh orangepi@10.42.0.3 "pigz -dc - | docker load"

常见问题​

安装失败，提示空间不足​

参考检查目标机器根目录下是否有足够的剩余空间进行清理后重试。

提示依赖缺失​

参考旧版TeleBox安装导入docker镜像所需的依赖安装后重试。

更新VR App​

  1. 将 VR 连接至电脑，打开 VR 根目录，将要升级的 apk 文件放置在根目录。
  1. 在 VR 里打开文件管理。
  1. 在侧边栏选择安装包，然后点击要安装的 apk 文件，选择安装。
  1. 安装完成后，点击完成。
  2. 点击资源库，点击未知来源。
  1. 选择刚安装的文件，点击打开，即可进入。

嵌软升级​

本章节说明如何通过浏览器将遥操作设备的嵌软版本从 V2 更新至 V3，或从 V3 回退至 V2。整个过程在网页前端完成，安装日志里会显示进度。遇到问题时，请保存日志并联系技术支持。

升级和降级分别是什么？​

您要做的需要使用的安装包（文件名示例）说明
升级embedded_upgrade_0.7.0.zip（数字版本号以您拿到的为准）把整套设备从旧版固件（V2） 升到新版固件（V3）
降级embedded_downgrade_0.7.0.zip（数字版本号以您拿到的为准）从新版固件（V3）回退到旧版固件（V2）

注意事项​

  • 更新前确认已连接好动捕 HUB：请检查动捕 HUB 已连接至套装里的主控。没有 HUB，更新无法进行。
  • 更新前请确认所有需要更新的设备均已连接好并打开电源：包括动捕服、左/右惯捕手套、左/右外骨骼手套等。
  • 无线外骨骼手套：请使用有线连接方式进行更新。
  • 更新过程中请耐心等待，中途打断可能导致失败。更新会改写设备内部程序并可能重启，更新过程中请不要关闭网页、不要断开电源、也不要断开设备连接线。

在网页上如何操作？​

  1. 将电脑连接至 TeleSuit 的 Wi-Fi。
  2. 然后在浏览器打开：http://10.42.0.2:5000，进入 「软件安装更新」 页面。
  3. 页面右上角 「网络连接正常」 仅表示浏览器与本地管理页服务之间的状态，不是更新能否进行的必要条件；未显示或暂时灰色时，仍可继续进行下一步。
  4. 点击 「选择文件」，选中官方给您的 升级包 或 降级包（.zip）。
  5. 点击 「上传并安装」，等待安装完成；安装过程中请不要关闭这个页面。
  6. 若安装失败：用日志旁边的 复制 或 下载，保存完整日志。

日志说明​

  1. 日志中的 [0/8] 等数字：
  • 表示升级的大阶段进度。
  1. 具体步骤及行为：
  • 清点、刷写、写回失败：系统会自动进行重试。
  • 优先顺序：同侧的外骨骼设备优先于手套进行处理。
  • 目标版本检查：若设备已经达到目标版本，将跳过该步骤。
  1. 参数读取来源：
  • 首次清点后，系统会检查主控上是否有参数备份：
    • 升级时：尝试加载 old_hub_params.bin。
    • 降级时：尝试加载 new_hub_params.bin。
  • 续装逻辑：
    • 如果主控上存在有效备份，则直接从文件载入（续装，日志中可见提示如「遗留内参」「跳过重新读取」）。
    • 若无备份，则从设备通过 HUB 重新读取参数。
  1. 删除与跳过：
  • 当参数读取成功后，系统通常会自动删除已使用的备份文件。
  • 在某些特殊情况下（如 HUB 版本问题或仅 HUB 场景），可能会跳过整段参数读取过程。
日志字样含义
UPGRADE / DOWNGRADE升级 / 降级流程
[0/8]…[8/8]大阶段（刷写未必逐条标号）
一致性校验通过/失败在线设备与参数是否匹配
HUB-only仅更新 HUB
遗留内参 / 跳过重新读取从备份文件续装
重试自动再试
验证成功/失败单步结果

异常处理​

现象： 安装失败，并且在日志中出现报错信息。 解决方法：

  1. 新建页面重新安装：在浏览器中新开一个页面重新进行安装操作，大部分问题（如通讯中断或硬件的概率性故障）可以通过重试解决。
  2. 收集日志信息：如果问题仍未解决，请保存首次安装和重试安装的日志信息。
  3. 检查 HUB 状态：确认 HUB 的指示灯状态，注意查看是否有红绿交替闪烁等异常情况。
  4. 联系技术支持：反馈两次操作的日志信息以及 HUB 指示灯的状态情况，寻求进一步支持。

外骨骼无线模块嵌软升级​

  • 升级脚本：esp32s3_flasher.py
  • 未重构固件：WiFi_485_UDP_OTA_20251112_V08.bin
  • 重构固件：RE_WiFi_485_UDP_OTA_20260428_V30.bin
  • 合并单固件RE_WiFi_485_UDP_OTA_20260521_V31_Merge.bin

用法:

python esp32s3_flasher.py <端口> <固件.bin>

升级示例：

python esp32s3_flasher.py COM3 RE_WiFi_485_UDP_OTA_20260428_V30.bin

回退示例：

python esp32s3_flasher.py COM3 WiFi_485_UDP_OTA_20251112_V08.bin

注意事项：

  1. 需用USB电脑连接单独升级。
  1. 烧录固件问题 重构的V3版本中带有"*_Merge.bin"的固件为合并固件，直接通过flash_download_tool_3.9.7烧入0x0000地址即可。如果是未合并固件，分别要把构建好的三个固件按地址烧入，如：
路径烧录地址功能
*\build\bootloader\bootloader.bin0x00引导程序
*\build\partition_table\partition-table.bin0x8000分区程序
*\build\05_WiFi_UDP.bin0x10000主程序

如遇到其他问题，请联系技术支持。